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維修項目
伺服電機維修

庫卡機器人伺服電機維修進水進油

發(fā)布者:變頻器維修部    來源:上海仰光電子工程部     發(fā)布時間:2020-8-5

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  庫卡伺服電機維修故障

機器人的伺服系統(tǒng)


通常情況下,我們所說的機器人伺服系統(tǒng)是指應(yīng)用于多軸運動控制的精密伺服系統(tǒng)。一個多軸運動控制系統(tǒng)是由高階運動控制器與低階伺服驅(qū)動器所組成,運動控制器負責(zé)運動控制命令譯碼、各個位置控制軸彼此間的相對運動、加減速輪廓控制等等,其主要作用在于降低整體系統(tǒng)運動控制的路徑誤差;伺服驅(qū)動器負責(zé)伺服電機的位置控制,其主要作用在于降低伺服軸的追隨誤差。



機器人的伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅(qū)動器、指令機構(gòu)三大部分構(gòu)成,伺服電機是執(zhí)行機構(gòu),就是靠它來實現(xiàn)運動的,伺服驅(qū)動器是伺服電機的功率電源,指令機構(gòu)是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅(qū)動器正常工作的。


一、起動伺服電機前需做的工作有哪些?

1.丈量絕緣電阻(對低電壓電機不應(yīng)低于0.5M)。


2.丈量電源電壓,查看電機接線是否正確,電源電壓是否符合要求。


3.查看起動設(shè)備是否杰出。


4.查看熔斷器是否適宜。


5.查看電機接地、接零是否杰出。


6.查看傳動設(shè)備是否有缺點。


7.查看電機環(huán)境是否適宜,清除易燃品和其它雜物。


二、伺服電機軸承過熱的原因有哪些?

電機自身:

1)軸承內(nèi)外圈配合太緊


2)零部件形位公役有問題,如機座、端蓋、軸等零件同軸度欠好


3)軸承選用不妥


4)軸承潤滑不良或軸承清洗不凈,潤滑脂內(nèi)有雜物


5)軸電流


使用方面:

1)機組設(shè)備不妥,如電機軸和所拖動的設(shè)備的軸同軸度一合要求


2)皮帶輪拉動過緊


3)軸承保護欠好,潤滑脂缺乏或超越使用期,發(fā)干變質(zhì)


三、伺服電機三相電流不平衡的原因是什么?

1)三相電壓不平衡


2)電機內(nèi)部某相支路焊接不良或觸摸欠好


3)電機繞阻匝間短路或?qū)Φ叵嚅g短路


4)接線錯誤


四、怎樣操控伺服電機速度快慢?

伺服電機是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng),減速齒輪組由電機驅(qū)動,其終端(輸出端)帶動一個線性的份額電位器作方位檢測,該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一份額電壓反饋給操控線路板,操控線路板將其與輸入的操控脈沖信號比較,產(chǎn)生糾正脈沖,并驅(qū)動電機正向或反向地轉(zhuǎn)動,使齒輪組的輸出方位與期望值相符,令糾正脈沖趨于為0,從而達到使伺服電機準確定位與定速的目的。



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