現(xiàn)代機器人控制器報警維修
伺服放大器控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“d7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲,如果DC鏈路電壓>50V,可判斷伺服放大器控制板異常。實測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓<50V,所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上p5V、p3.3V、svemg、open的led顏色,確認電源電壓輸出正常,沒有外部緊急停止信號輸入,與機器人主板通信也正常,排除伺服放大器控制板損壞。
伺服放大器上LED指示
LED
顏色
說明
P5V
Green
亮:伺服放大器+5V電源正常
滅:1;檢查機器人RP1連接電纜 2;更換伺服放大器
P3.3V
Green
亮:伺服放大器+3.3V電源正常
滅:更換伺服放大器
SVEMG
Red
亮:機器人有緊急停止信號輸入(沒有緊急停止信號輸入則更換)
滅:機器人正常(有緊急停止信號則更換伺服放大器)
ALM
Red
亮:伺服放大器故障報警
RDY
Green
亮:伺服放大器準備完成可以驅(qū)動馬達
滅:馬達可以運轉(zhuǎn)則更換伺服放大器
OPEN
Green
亮:伺服放大器與MAIN BOARD板間通信正常
滅:1;檢查伺服放大器與MAIN BOARD間通信電纜連接
2;更換伺服控制卡 3;更換伺服放大器
WD
Red
亮:1;更換伺服放大器 2;更換伺服控制卡
3;更換CPU卡 4;更換MAIN BOARD
D7
Red
亮:1;檢查控制器內(nèi)部電纜 2;更換緊急停止板
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