三菱伺服電機HC-MFS43編碼器故障維修
三菱伺服電機HC-MFS43.維修時應(yīng)對電動機作如下檢查：
（1）是否受到任何機械損傷?
�。�2）旋轉(zhuǎn)部分是否可用手正常轉(zhuǎn)動?
�。�3）帶制動器的電動機，制動器是否正常？
�。�4）是否有任何松動螺釘或間隙?
�。�5）是否安裝在潮濕、溫度變化劇烈和有灰塵的地方?等等。
1.有些系統(tǒng)要維持機械裝置的靜止位置需伺服電機提供較大的輸出轉(zhuǎn)矩且停止的時間較長，如果使用伺服的自鎖功能往往會造成電機過熱或放大器過載。這種情況就要選擇帶電磁制動的電機。
2.有的伺服電機有內(nèi)置的再生制動單元，但當(dāng)再生制動較頻繁時可能引起直流母線電壓過高，這時需另配再生制動電阻。再生制動電阻是否需要另配，配多大的再生制動電阻可參照相應(yīng)樣本的使用說明。需要注意的是一般樣本列表上的制動次數(shù)是電機在空載時的數(shù)據(jù)。實際選型中要先根據(jù)系統(tǒng)的負(fù)載慣量和樣本上的電機慣量，算出慣量比。再以樣本列表上的制動次數(shù)除以（慣量比+1）。這樣得到的數(shù)據(jù)才是允許的制動次數(shù)。
3.有些系統(tǒng)如傳送裝置，升降裝置等要求伺服電機能盡快停車。而在故障，急停，電源斷電時伺服器沒有再生制動無法對電機減速。同時系統(tǒng)的機械慣量又較大，這時對動態(tài)制動器的選擇要依據(jù)負(fù)載的輕重，電機的工作速度等。
伺服電機的調(diào)試步驟分為以下幾種：
1、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是需要經(jīng)驗的積累.
2、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。
3、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，*將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的*小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
1、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是需要經(jīng)驗的積累.
6、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確�？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
在伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的*設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。
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