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維修項(xiàng)目
機(jī)器人維修售后服務(wù)

庫卡KUKA機(jī)器人四種啟動(dòng)方式

發(fā)布者:觸摸屏    來源:上海仰光電子科有限公司     發(fā)布時(shí)間:2020-10-30

庫卡KUKA機(jī)器人四種啟動(dòng)方式
庫卡KUKA機(jī)器人四種啟動(dòng)方式

第一步:詢問用戶設(shè)備故障;

第二步:根據(jù)用戶的工業(yè)機(jī)器人故障描述,確認(rèn)被損壞的器件,分析維修恢復(fù)的可行性;

第三步:打開被維修的工業(yè)機(jī)器人設(shè)備,確認(rèn)被損壞的器件,分析維修恢復(fù)的可行性;

第四步:根據(jù)被損壞器件的工作位置,從中找出損壞器件的原因;

第五步:與客戶聯(lián)系,報(bào)上維修價(jià)格,征求用戶維修意見;

第六步:若客戶同意,雙方簽訂工業(yè)機(jī)器人維修合同;

第七步:安排維修,維修完成上機(jī)測試,視頻照片留存,并發(fā)給客戶確認(rèn);

第八步:出具維修報(bào)告,貼上維修標(biāo)簽安排發(fā)貨,或者送貨上門,并進(jìn)行組織。

1、自動(dòng)運(yùn)行方式

(1)自動(dòng)運(yùn)行說明

庫卡機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行時(shí),先要在手動(dòng)狀態(tài)時(shí)候選擇需要運(yùn)行的程序,然后通過鑰匙開關(guān)切換機(jī)器人到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài),給機(jī)器人上電,
然后啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行程序,讓機(jī)器人先到達(dá)BCO安全參考的,然后在按下啟動(dòng)按鈕,機(jī)器人就可以正常運(yùn)行程序。

A:編寫程序并且調(diào)試程序等;
B:手動(dòng)狀態(tài)選擇需要運(yùn)行的程序;
C:手動(dòng)狀態(tài)時(shí)候上電運(yùn)行程序,機(jī)器人速度調(diào)節(jié)到合適速度;
D:然機(jī)器人到達(dá)BCO點(diǎn)位,然后停止機(jī)器人;
E:手動(dòng)旋轉(zhuǎn)示教器上面的鑰匙開關(guān),切換機(jī)器人為AOTU自動(dòng)運(yùn)行模式;
F:上電和確認(rèn)提示信息等,如果機(jī)器人有錯(cuò)誤報(bào)警不確認(rèn)機(jī)器人將不能運(yùn)行;
G:自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)速度修改;
H:啟動(dòng)機(jī)器人正常運(yùn)行。
2、外部cell程序通過IO選擇程序啟動(dòng)

(1)說明

外部自動(dòng)選擇cell程序啟動(dòng)方式,是指在庫卡機(jī)器人未選擇任何程序,打到機(jī)器人外部啟動(dòng)方式,然后關(guān)機(jī)重啟(或者斷電重啟),機(jī)器人會(huì)自動(dòng)選擇cell程序,然后通過外部IO控制機(jī)器人啟動(dòng)停止暫停和選擇不同程序編號(hào)執(zhí)行不同程序的過程。也即程序cell.src是外部自動(dòng)的主程序,機(jī)器人會(huì)在EXT模式關(guān)機(jī)重新開機(jī)后會(huì)自動(dòng)選定進(jìn)入,用戶自定義的程序需要在cell.src里插入被其調(diào)用。
(2)操作步驟
A:編寫程序并且調(diào)試好程序等待外部運(yùn)行;
B:這里可以把機(jī)器人自動(dòng)回去checkpHome去掉,但要充分考慮機(jī)器人開機(jī)安全,*好另外編寫機(jī)器人自動(dòng)回去安全參考點(diǎn)程序并調(diào)用;

C:機(jī)器人外部運(yùn)行IO配置;

D:機(jī)器人外部運(yùn)行IO接線;

E:機(jī)器人不選擇任何程序,旋鈕鑰匙開關(guān)切換機(jī)器人為外部運(yùn)行模式,關(guān)機(jī)重啟(或者斷電重啟);

F:機(jī)器人重啟之后,會(huì)自動(dòng)選擇cell.src主程序;

G:根據(jù)配置的IO,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位、上電、啟動(dòng)、暫停等操作。

3、外部選擇mian程序啟動(dòng)

(2)大致步驟如下

A:編寫主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等,通過程序調(diào)用在主程序main中編寫好程序,并且調(diào)試好所有程序等待運(yùn)行;

B:選定main程序,并且手動(dòng)運(yùn)行到達(dá)BCO安全參考點(diǎn),然后停止機(jī)器人;

C:這里之后可以去配置外部IO啟動(dòng),配置好后對(duì)應(yīng)接線,這里可以接外部按鈕或者通過PLC啟動(dòng)都可以,一般方便測試可以先接外部按鈕即可,接線之后需要驗(yàn)證接線是否正確;庫卡機(jī)器人配置外部IO啟動(dòng)好之后不需要重啟就可以使用;

D:通過kukasmartpad鑰匙開關(guān)切換機(jī)器人到外部運(yùn)行狀態(tài);

E:然后通過外部IO啟動(dòng)機(jī)器人程序即可,具體步驟見下面舉例;

4、手動(dòng)連續(xù)啟動(dòng)方式

(1)說明
在手動(dòng)操縱模式下,手動(dòng)選擇要運(yùn)行的程序,然后手動(dòng)上電和手動(dòng)運(yùn)行程序的基本操作。

(2)大致操作步驟

A:編寫程序和調(diào)試記錄好點(diǎn)位等,然后手動(dòng)模式下選定要運(yùn)行的程序,選定程序后機(jī)器人狀態(tài)欄的R標(biāo)識(shí)為黃色,程序執(zhí)行指針光標(biāo)在首行。

B:手動(dòng)模式下,設(shè)定好機(jī)器人運(yùn)行為連續(xù)運(yùn)行模式,即狀態(tài)欄為人走狀態(tài);

C:手動(dòng)模式下機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)定看情況進(jìn)行設(shè)定,一般為10%——50%之間都可以;

D:給庫卡機(jī)器人手動(dòng)上電,按下庫卡示教器kukasmartpad使能上電按鈕不松開,如下圖:

上電后示教器上狀態(tài)欄狀態(tài):

E:按下示教器上的播放按鍵,則選擇的程序就可以正常運(yùn)行;

F:機(jī)器人次啟動(dòng)時(shí)候,會(huì)低速運(yùn)行到個(gè)點(diǎn)位,當(dāng)機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)位以后會(huì)停止并且報(bào)已達(dá)BCO

,這里BCO是讓機(jī)器人首次運(yùn)行運(yùn)行時(shí)候到達(dá)安全點(diǎn)位pHome,確保機(jī)器人安全,這時(shí)候我們還需要再次按下啟動(dòng)按鍵,

機(jī)器人正式正常運(yùn)行程序;




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